El primer misil guiado de la historia fue la serie Henschel Hs. Sin embargo, era muy ineficiente para ser utilizado contra aviones, por lo que su uso sería exclusivo contra buques. Esto cambiaría con la llegada del RK 344, el cual podía ser disparado a 2 millas de distancia. De todas maneras, los dos tipos anteriores eran guiados a control remoto. El primer misil guiado de manera automática fue el Naxos Z, el cual detectaba las emisiones del sensor H2S de los bombarderos americanos. Si bien no contaba con la precisión de los misiles modernos, el efecto psicológico en los pilotos aliados era devastador.
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